Najraniji prikaz remenica pojavio se u asirskom olakšicu iz 8. stoljeća prije nove ere. Ovo olakšanje prikazuje vrlo jednostavnu remenice koja može promijeniti samo smjer primjene sile. Njegova je glavna svrha olakšati primjenu sila i ne pruža mehaničke koristi. U Kini, crtež remenice se prvi put pojavio u obojenim ciglama dinastije Han i lončarstvo dobro kalupima. Postoji i diskusija o remenicama u "klasičnom tintu".
Drevni Grci klasificirali su remenice kao jednostavne mašine. Već 400. godine prije Krista, drevni Grci su već znali kako koristiti složene remenice. Oko 330. godine prije Krista, Aristotel je obratio 18. pitanje u svom radu "Mehanički problemi", posebno raspravljajući o sistemu "Spojnom remenicom". Arhimed je doprinio puno znanja o jednostavnim mašinama, detaljno objašnjavajući kinematičnu teoriju remenica. Kaže se da je Arhimed jednom koristio složeni remen sam za izvlačenje velikog morskog broda napunjen teretom i putnicima. U prvom vijeku, Heraeus Aleksandria analizirao je i napisala teoriju o složenim remenicama, dokazujući da je omjer tereta na silu jednak broju segmenata užeta koji snose opterećenje, poznate kao "princip remenice".
1608. godine u svom radu "matematička zbirka", holandski fizičar Simon Steffen izjavio je da je omjer dužine puta između primijenjene sile i opterećenja u remenici u inverznom omjeru između primijenjene sile i tereta. Ovo je princip virtualnog rada u embrionalnom obliku.
1788. francuski fizičar Joseph Lagrange koristio je princip remenice kako bi dobio princip virtualnog rada u svom monumentalnom radu "m é canique analitique", čime se otvorila u lagrangijsku mehaniku.
